تاثیر لقی مفاصل در دقت عملکرد روبات های موازی
thesis
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی (نوشیروانی) بابل - دانشکده مهندسی مکانیک
- author هادی امیرکلایی
- adviser حمید رضا محمدی دانیالی سید مجتبی واردی کولایی
- Number of pages: First 15 pages
- publication year 1390
abstract
مهم ترین دلیل استفاده از روبات های موازی دقت زیاد در عملکرد آن ها است. از طرفی یکی از مهم ترین عواملی که در عملکرد روبات ها باعث ایجاد خطا می شود، وجود لقی در مفاصل آن ها است. در نتیجه تأثیر لقی انواع مفاصل در دقت عملکرد روبات های موازی موضوع قابل اهمیتی است که محققان زیادی در این زمینه کار کرده اند. به دلیل رایج بودن استفاده از مفاصل لولائی و کشوئی اکثراً روی این مفاصل کار شده است. برای این بررسی در ابتدا باید ساختار استاتیکی روبات حل شود و سپس روابطی که برای تأثیر لقی است وارد محاسبات گردد. در کارهایی که تا کنون در این زمینه صورت گرفته است، به حل استاتیکی روبات بدون در نظر گرفتن نیروی وزن عضوها و همچنین بدون در نظر گرفتن تأثیرات دینامیکی پرداخته شده است. در این پایان نامه روبات تریسپت برای بررسی لقی انتخاب شده است و همچنین پس از به دست آوردن ساختار استاتیکی و حل آن تأثیر نیروی وزن عضوها و همچنین تأثیرات دینامیکی نیز در نظر گرفته شده است.
similar resources
مقایسه عملکرد کینتواستاتیکی مکانیزمهای موازی کروی مستخرج از سنتز نوعی با مدلسازی لقی در مفاصل غیر فعال
از مکانیزم موازی کروی برای دوران جسم حول یک نقطه ثابت استفاده میشود. تاکنون با استفاده از سنتز نوعی، آرایشهای سینماتیکی مختلفی برای این ربات با سه درجه آزادی دورانی بدست آمده است. متداولترین ساختار مورد استفاده برای این ربات، آرایش سینماتیکی 3-RRR است که ساختاری بیشینهمقید بوده و موجب دشواریهایی در ساخت و مونتاژ این ربات میشود اما در کنار آن مزایایی نظیر دقت زیاد را داراست. در این مقاله د...
full textطراحی مسیر ربات های موازی در حضور لقی مفاصل
در این پایان نامه طراحی مسیر ربات موازی صفحه¬ای 3-rrr در حضور لقی مفاصل انجام شده است. در طراحی سینماتیکی، ربات معمولاً ایده¬ال فرض می¬شود و مفصل¬ها بدون لقی مورد مطالعه قرار می¬گیرند. اما در عمل اینگونه نیست و لقی به علت ایجاد امکان حرکت نسبی دو عضو متصل در آن مفصل وجود دارد. لقی در مفاصل باعث بروز خطا در عملکرد ربات می¬شود، بنابراین باید در طراحی در نظر گرفته شود تا بتوان قابلیت اطمینان بیشتری...
15 صفحه اولطراحی بهینه مکانیزم های موازی با در نظر گرفتن لقی مفاصل
برای ایجاد حرکت نسبی بین عضوهای متصل به هم در یک مکانیزم، وجود لقی در مفاصل امری اجتناب ناپذیر است. علاوه بر ایجاد خطا در دقت موقعیت¬یابی، وجود لقی یکی از مهم ترین عوامل ایجاد ضربه و شوک و در نتیجه تولید ارتعاشات و صدا در هنگام کارکرد مکانیزم می¬باشد. تلرانس¬ها و خطاهای ناشی از فرایند طراحی و ساخت، سائیدگی و خوردگی مفاصل بعد از یک دوره معین کاری و اثرات حرارتی به عنوان مهم¬ترین عوامل ایجاد و اف...
15 صفحه اولاثر مفاصل نرم در عملکرد ربات موازی صفحه ای3rrr
استفاده از مفاصل کامپلینت(نرم) در ربات موازی صفحه ای 3rrr
عیب یابی روبات موازی 3-پی اِس پی با استفاده از روش آنالیز مولفه های اصلی
در این مقاله، از روش آنالیز مولفه های اصلی موسوم به روش پی سی اِی برای تعیین حالت معیوب ربات موازی 3-پی اس پی استفاده شده است. این روش یک روش آماری محسوب می شود که در آن تعدادی متغیر همبسته به مجموعه ای کوچکتر از متغیرهای ناهمبسته منتقل می شود. از یک مدل پی سی اِی می توان برای تعیین حد آستانه آماری و همچنین مربع خطاهای پیش بینی مشاهدات جدید، به منظور بررسی وجود عیب در ربات استفاده کرد. برای بررسی...
full textراه اندازی و کنترل روبات موازی 3psp
هدف از این پایان نامه، معرفی روبات موازی 3-psp بعنوان یک روبات موازی کامل که دارای 3 درجه آزادی ترکیبی در فضا است، می باشد. این روبات توسط گروه روباتهای موازی دانشگاه فردوسی مشهد طراحی و ساخته شده است. در ابتدا، اجزا و ساختار روبات و نیز مختصه های حرکتی و بردارهای مکان مربوط به روبات معرفی خواهند گردید. بر اساس نحوه انتخاب متغیرهای مستقل حرکتی مربوط به صفحه متحرک انتهایی روبات، دو مد عملکرد ناخ...
15 صفحه اولMy Resources
document type: thesis
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی (نوشیروانی) بابل - دانشکده مهندسی مکانیک
Hosted on Doprax cloud platform doprax.com
copyright © 2015-2023